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介绍焊接机器人的导引

  焊接机器人进行视觉传感的初始焊位辨认及路径规划,是完结智能化焊接机器人的关键技术之一,关于太空、核环境等人类不便于参与的焊接作业的完结具有重要的现实意义。

  现在的初始焊位导引办法主要是“瞎子探路”式的办法,即选用示教挨近的办法或选用触觉勘探方法,像瞎子的探路相同逐步挨近初始焊位。

  可见的报导是带有焊接起点捡出功用的焊接机器人,可是它选用的是触摸式传感器,因为受传感方法的约束,仅适用于角焊缝及带有较大坡口的焊缝方法,焊缝的边缘有必要很明显且便于触摸。

  并且要求有必要将机器人移动到焊接起点邻近,它只能在焊接起点邻近的较小区域内开端进行寻觅,不能完结大范围的寻觅初始焊接方位的功用,并且要求较大的作业空间。

  因为视觉传感方法具有信息量大、非触摸、快速、高精度及自动化程度高级长处,现在已成为机器人焊接传感器方面的研究热门。

  视觉传感方法在焊接机器人领域中的使用其间一个方面就是基于视觉信息的初始焊接方位辨认与导引。

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