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简述焊接机器人的焊缝跟踪方法和过程

视觉传感器是一种高效的焊缝处理东西。
CCD摄像机选用CCD器材替代摄像管实现光电转换、电荷贮存和电荷转移的原理制成的。
首要,通过收集焊缝图画,将收集到的图画要通过中值滤波、均值滤波、拉普拉斯滤波等各种滤波技能及其图画康复技能等处理。
其次,进行阀值切割、梯度切割、边际检测、区域增加、模板匹配等切割办法。
再次,将图画细化、粗化、间隔改换等二值图画运算办法,给物体标序号的办法,去除伪线条等处理。
最终,进行特征提取,将焊缝边际提取出来,使机器人可以辨认,然后进行焊接。

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